Primele menţiuni istorice ale cetăţii Lipova datează din jurul anului 1245, mi concret – într-un document al Cancelariei Regale a Ungariei este menţionat faptul că regale Bella al IV-lea a impus refacerea fortificaţiilor cetăţii Lipova care au fost puternic afectate de invazia tătară din 1241.
Aşezarea Lipovei conform cercetărilor arheologice datează din perioada dacică fiind amintită în jurul anului 1000, ca întreaga zona arădeana, ca făcând parte din Ducatul lui Ahtum. Aşezarea Lipovei se dezvoltă pe lângă Cetatea Lipovei. Importanţa strategică a Cetăţii Lipova creşte paralel cu înmulţirea atacurilor turceşti în această zonă.
În perimetrul Lipovei de astăzi a existat Cetatea Şoimoş, care a fost clădită în timpul domniei lui Bela al IV-lea (1235- 1270). Prima menţiune documentară este din 1245, prin care regele dădea ordin să fie refăcută cetatea distrusă de invazia tătară din 1241. Cetatea Şoimoş a dispărut după mijlocul secolului al XVI-lea, împreună cu majoritatea construţiilor medievale interioare, din care, în mod sigur, biserica parohială şi mănăstirea dedicată Sf. Ludovic de Toulouse (vezi en: Louis of Toulouse, fr: Louis d'Anjou), unchiul regelui Carol Robert de Anjou.
Pe teritoriul Lipovei au fost descoperite de asemenea urme ale unor vechi aşezări neolitice, dacice şi romane, care dovedesc prezenţa unei aşezări mai timpurii.
În 1315 - apare consemnată cu numele de Lipva iar în 1440este declarată oraş liber.
Cetatea a fost în secolul XV proprietate a Huniazilor.
Fiind amplasată pe râul Mureş, deci în nordul Banatului, Lipova a fost disputată de habsburgi şi de otomani.
Între 1552- 1595 şi 1613 - 1718, a fost stăpânită de turci (cu întreruperi).
După asediul nereuşit al turcilor asupra Vienei, prin Pacea de la Karlovitz (1699) Lipova rămâne sub stăpânire turceasca. Turcii s-au angajat că nu vor reface Cetatea Lipovei şi vor asigura plutăritul pe Mureş. Potrivit condiţiilor acestei păci, zidurile Cetăţii Lipova au fost dărâmate, materialele de construcţie rezultate fiind cuprinse la temelia noilor clădiri care s-au ridicat in oraş. Conform păcii de la Karlovitz, Lipova nu mai este cetate, se desfiinţează companiile grănicereşti ale Mureşului, se fac colonizările cu germani şi Lipova începe sa ia înfăţişarea unui oraş de provincie.
În urma semnării Păcii de la Passarowitz în 1718, oraşul a revenit definitiv în mâna habsburgilor. Totuşi Lipova este una dintre puţinele localităţi stăpânite de turci în care s-au mai păstrat urme ale acestora, Bazarul turcesc fiind reprezentativ în acest sens.
În 1918, deputaţii Banatului în frunte cu Sever Bocu proclamă unirea Banatului cu România (frontiera cu Sârbia va fi trasată de comisia condusă de geograful francez Emmanuel de Martonne, care a trasat şi frontiera româno-ungară).
Dar în 1919, armata ungară bolşevică a lui Béla Kun încearcă să recucerească regiunea şi este respinsă de armata româno-franceză condusă de generalii Prezansi Berthelot. Alte lupte vor avea loc în zonă în septembrie 1944 între armata germanăşi cea română.
Scurt istoric - Fapte istorice în teritoriul administrativ
- 1241 – Hanul Batu atacă Cetatea Lipovei şi o distruge; regele Bela al IV-lea o reclădeşte şi o întăreşte.
- 1285 – Cetatea Lipovei rezistă Hoardei de Aur, condusă de Hanul Nogai, apărând între zidurile ei şi populaţia refugiată din împrejurimi.
- Sfârşitul sec. al XIII-lea aduce Lipova în postura de reşedinţă regală (sub Ladislau Cumanul), iar în prima jumătate a sec, al XVI-lea oraşul, ce aparţinea de Comitatul Aradului, atinge un apogeu economic şi comercial, având dreptul la propria monedă "Marca de argint de Lipova".
- La 1529 Lipova devine oraş liber, regalian şi cetate de scaun.
- 1550 – 1599, cucerită de turci Lipova devine Snageac turcesc.
- Stăpânirea turcească este întreruptă prin cucerirea cetăţii de către trupele lui Mihai Viteazul, dar se reia între 1616 – 1669.
- 1699 – prin tratatul de la Karlowitz, Lipova rămâne sub dominaţie turcească până la 1718.
- La 1700 este demantelată Cetatea Lipovei, încetând odată cu aceasta caracterul militar defensiv al localităţii.
- În urma tratatului de la Passarowitz, din 1718, Banatul trece de sub stăpânirea turcească sub cea a Habsburgilor.
- 1784 – răsculaţii lui Horea ajung la Lipova.
- 1779 – Banatul este încorporat Ungariei, sunt create comitatele de peste Tisa, Lipova aparţinând de comitatul Timiş.
- 1818 – începe dezvoltarea băilor Lipova;
- 1848 – Lipovanii participă la mişcările revoluţionare, sub conducerea lui Eftimie Murgu; se construieşte "Crucea Glotaşilor".
- 1860 – Lipova şi întreg Banatul sunt anexate Ungariei prin decret imperial.
- 1863-73 – se construieşte calea ferată Arad – Radna – Teiuş.
- 1875 – se construieşte calea ferată Lipova –Timişoara şi podul feroviar ce va fi demolat în 1967.
- 1896 – se dă în folosinţă podul metalic peste Mureş, între Lipova şi Radna.
- 1906 – intră în circualţie tramvaiul cu carburanţi, care din 1912 va deveni tramvai electric.
- 1928 – 30 – Sever Bocu devine ministru în departamentul cultelor şi ajută oraşul pentru realizareamai multor obiective: introducerea curentului electric, pavarea străzilor, construirea clădirii Primăriei şi a internatului Liceului comercial, renovarea bisericii ortodoxe.
Situaţii anterioare formei actuale
- 106 - Castru roman şi port la Mureş pentru supravegherea transportului de sare;
- Cetate medievală menţionată încă din sec. al XIII-lea;
- Reşedinţă regală în sec. al XV-lea;
- Oraş liber, regalian la sfârşitul sec. al XVI-lea;
- Sangeac turcesc între 1550 şi 1718, cu mici întreruperi;
- Sediu de district al administraţiei imperiale austriece, în perioada 1718 -1 778;
- 1779- 1918, Lipova aparţine comitatului Timiş şi apoi comitatului Arad, sub stăpânirea Ungariei;
- În perioada interbelică Lipova face parte din judeţul Timiş – Torontal.
- La reforma administrativă din 1950, Lipova face parte din regiunea Arad, până la 1960.
- În perioada 1960-68, teritoriul administrativ din care face parte Lipova este regiunea Banat, iar începând cu 1968 oraşul face parte din judeţul Arad.
Localităţi contopite
Localitatăţile Radna şi Şoimoş devin cartiere al Lipovei.
Atestarea documentară
- 1221, când un document aminteşte existenţa unei monetării la Lipova;
- 1268, prima menţiune documentară despre Radna;
- 1278, un act de donaţie menţionează domeniul şi Cetatea Şoimoş;